【3DR美国原装】光流传感器空间光学定位声纳Optical Flow Sensor

PX4FLOW Kit

PX4FLOW 智能光流传感器
PX4Flow 是一款智能光学流动传感器，能产生250HZ的光流信号。该传感器拥有原生 752×480 像素分辨率，计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法，计算速度达到250Hz（白天，室外），具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同，它能够以 120Hz（黑暗，室内）的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作，无需照明LED。对它重新编程之后，还可以用于执行其他基础、高效的低等级机器视觉任 务。

驱动程序安装向导可以使用PX4FLOW Windows Driver Installation。

相关参数：

STM32F405，168 MHz Cortex M4F CPU（单精度浮点型，128 + 64 KB RAM）

752×480 MT9V034图像传感器, L3GD20三轴陀螺

16 mm M12镜头(集成红外滤光片)

外形尺寸：45.5 mm x 35mm

功耗：115mA / 5V

平面光流定点计算程序

Dominik Honeggeer，Lorenz Meier，Petri Tanskanen and Marc Pleerfeys。一种可以在室内和室外使用的开放源程序和开放硬件的嵌入式通用光流CMOS摄像机。

主要特征

-MT9V034机器视觉CMOS传感器，全局快门；

-4×4分级图像算法，光流运算速度从120Hz（室内）至250Hz（室外）；

-高感光度，24×24 μm高像素；

-板载16位精度陀螺仪，最大感应角速率2000°/s，最大数据更新速度780 Hz，默认使用高精度模式时最大角速率500°/s；

-板载输入输出一体化超声波传感器Maxbotix sonar sensors.

MB1043

-USB引导装载程序；

-USB数据波特率最高921600（包含地面站软件QGroundControl的摄像机实时视角）；

-USB供电模式；

光流传感器原理

光 流传感器能通过检测视觉芯片感知区域的变化，测量图像的移动速度。通过测量暗点和光点经过芯片的速度，就能够检测出图像移动的速度。而通过限制单一方向上 的测量，可以计算出传感器周围物体的移动速度和方向。这些信息可以被用来检测高度、传感器到物体的距离，以及在传感器的感知路径上是否有障碍物存在。

对飞机来说，越靠近地面，地面物体显示在芯片区域上的移动速度会越快。在商用飞机上，下面的地面似乎在慢慢地移动；对于直升机而言，地面就像在慢慢放大。如果飞行器或者车辆的速度已知或者保持不变，传感器感知到的地面的移动速度就能用来测量高度。这个原理同样也适用于障碍物的回避。

数据输出

PX4FLOW模块使用USB和UART2输出MAVlink（MAVlink ROS：机器人操作系统）协议包。可以使用地面站软件QGroundControl模块读取数据。

USART2:：MAVlink，波特率115200；

USB:无需波特率。